75 :
goby::moos::Translator(cfg),
76 jaiabot_cfg_(cfg.GetExtension(
jaiabot::protobuf::jaiabot_gateway_config)),
77 omit_var_(jaiabot_cfg_.logging_omit_var_regex()),
78 omit_app_(jaiabot_cfg_.logging_omit_app_regex())
80 moos().add_wildcard_trigger(
82 [
this](
const CMOOSMsg& msg)
84 if (jaiabot_cfg_.has_logging_omit_var_regex() &&
85 std::regex_match(msg.m_sKey, omit_var_))
87 if (jaiabot_cfg_.has_logging_omit_app_regex() &&
88 std::regex_match(msg.m_sSrc, omit_app_))
91 protobuf::MOOSMessage pb_msg;
92 pb_msg.set_type(
static_cast<protobuf::MOOSMessage::Type
>(msg.m_cDataType));
93 pb_msg.set_key(msg.m_sKey);
94 switch (pb_msg.type())
96 case protobuf::MOOSMessage::TYPE_DOUBLE: pb_msg.set_dvalue(msg.m_dfVal);
break;
97 case protobuf::MOOSMessage::TYPE_STRING: pb_msg.set_svalue(msg.m_sVal);
break;
98 case protobuf::MOOSMessage::TYPE_BINARY_STRING:
99 pb_msg.set_bvalue(msg.m_sVal);
102 pb_msg.set_unixtime(msg.m_dfTime);
103 pb_msg.set_id(msg.m_nID);
104 pb_msg.set_source(msg.m_sSrc);
105 pb_msg.set_source_aux(msg.m_sSrcAux);
106 pb_msg.set_community(msg.m_sOriginatingCommunity);